Ubicado en la Sierra de Navalmanzano, a 900 metros de altitud, el Peñón del Escorialejo recibe su nombre de la imponente formación rocosa en la que está situado.

Las pinturas se encuentran en un abrigo rocoso largo y poco profundo, con una gran visera superior y superficies estrechas y quebradas. El abrigo está dividido en dos partes por una oquedad en la roca. Frente a ellas, la cuarcita forma un balcón natural de unos 3-4 metros de proyección, ofreciendo una vista singular del entorno.

El acceso se realiza desde Peña Escrita, siguiendo un carril de tierra habilitado para vehículos todoterreno, pero si se quiere acceder con coche es necesario contar con la autorización del Ayuntamiento de Fuencaliente, que proporciona la llave del candado que cierra el camino.
Desde este punto, una senda de 150 metros asciende hasta el yacimiento.

En el abrigo se distinguen cuatro paneles con un total de 61 figuras, aunque muchas están parcialmente cubiertas por una capa blanquecina debido a la acción del agua sobre la roca. La mayoría de las representaciones son bitriangulares, con o sin brazos, acompañadas de pectiformes y barras. Los paneles se sitúan a baja altura, aprovechando las superficies lisas entre grietas y rocas. Tres paneles se encuentran a la izquierda de la oquedad. El cuarto panel, separado por más de 6 metros, se ubica a la derecha.